Ubuntu16.04へのROSのインストール

Ubuntu16.04へのROSのインストール方法を以下に示す.
なお,Ubuntuの基本的な設定はできているものとする.

aptへのROSのダウンロード先の登録

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ダウンロードのための公開鍵の取得

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

ROSのインストール

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ROSの初期設定

$sudo rosdep init
$rosdep update

環境変数の設定

ROSの開発を行う上で,ターミナルを利用することが多くなる.
ターミナルでの開発を行いやすくするために,下記のように環境変数を設定する.

$cd
$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

ROSのパッケージインストーラのインストール

Ubuntuでいうaptのように,ROSでも様々なパッケージをインストールするためにパッケージマネージャがある.
このパッケージマネージャはROSを便利に利用するための機能であるため,この環境設定を行う.

$sudo apt-get install python-rosinstall

ROSの開発環境の整備

新しいROSのワークスペースを作成

ここでは,ROSのワークスペースを下記に作成することとしている.

/home/<ユーザ名>/

ワークスペースのパスを環境変数に追加

$cd
$source /opt/ros/kinetic/setup.bash

ROSのワークスペースの作成

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace

ワークスペースのビルドのテスト

ワークスペースの中をビルドできるかテストをする.

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

自分のワークスペースをインストール環境に配置する

$source devel/setup.bash

配置されたことを下記のコマンドで確認

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

作成したワークスペースが追加されていればOK.